Предыстория создания на МАЗе автобусного производства берет свое начало в конце 80-х годов, когда поток новых венгерских автобусов в Беларусь стал иссякать. Если в начале 80-х годов автохозяйства БССР получали около 200—300 новых автобусов ежегодно, то уже за несколько лет до развала СССР новых автобусов становилось все меньше и меньше. К 1992 г. износ имеющихся в стране автобусов был довольно большим. В то же время, ни одно предприятие в стране не выпускало автобусы, соответственно не было и опыта производства. Министерству промышленности и МАЗу не оставалось иного выхода, как перенимать западный опыт. 15 июня 1992 года был подписан договор между Минским Автомобильным Заводом и немецкой автобусной фирмой Неоплан (Neoplan), на основании которого МАЗу была передана лицензия на производство городского автобуса Neoplan 4014 и туристического лайнера Neoplan 316SHD. Этот год и считается началом организации автобусного производства на Минском автозаводе. Минчане, построив в 1993 г. шесть городских автобусов, как две капли воды похожих на прародителя, пришли к неутешительным выводам. Во-первых, автобус ценой в 200 000 $ в середине 90-х годов никто бы попросту не купил; за эти деньги можно было приобрести пару подержанных сочлененных Икарусов из Германии в хорошем состоянии. Во-вторых, низкопольный автобус с постоянно ломавшимися хрупкими и дорогими элементами подвески на белорусских дорогах того времени долго бы не проездил. Проблемы то и дело возникали с ходовой частью и рулевым управлением. Узкие проходы и большое количество сидячих мест может быть где-то и является преимуществом, но пока что не в Беларуси.

В результате было принято простое и верное решение — приспособить автобус к нашим условиям эксплуатации путем максимального замещения импортных деталей отечественными и доработки конструкции автобуса. Работа над этим началась сразу же, изменения в конструкцию уже белорусских автобусов, получивших индекс МАЗ-101, вносились по ходу производства. Ввиду невозможности производства заднего моста портального типа в чистом виде, был разработан более простой узел. Это привело к повышению уровня пола (с 360 мм до 580 мм) в хвостовой части салона, притом, что бесступенчатый вход в салон был сохранен в районе передних и средних дверей. Так появлялся белорусский автобус для внутригородских перевозок МАЗ-103, который стоит примерно в 2,5 раза меньше первых МАЗовских автобусов. Доля импортных частей, если не считать силовой агрегат, сегодня составляет не более 15 % в любом исполнении, а в стандартном варианте их и того меньше — 8 %.

МАЗ-104 появился в 1997 г. и стал самым дешевым автобусом минского автозавода. Низкий пол был принесен в жертву простоте конструкции и еще большему удешевлению автобуса (на 8—10 тыс. $ по сравнению с МАЗ-103), что было достигнуто за счет использования мостов серийных грузовиков МАЗ, а также двигателей и коробок передач ЯМЗ. Автобус получился не только самым дешевым в гамме минских городских автобусов, но и самым неудобным и шумным. Уровень пола на площадке средней двери — 600 мм, а высота ступеньки составляет 360 мм.

Полная масса автобуса МАЗ-104 составляет 18 000 кг, нагрузка на переднюю ось — 6 500 кг, на заднюю — 11 500 кг.

Кузов автобуса МАЗ-104 — несущий, цельнометаллический, вагонного типа. Кузов изготавливается по отлаженной немецкой технологии. Определенным образом подготовленные стальные оцинкованные трубы прямоугольного сечения укладывают в специальные кондукторы на большом металлическом листе и варят. Так готовят боковины, пол и потолок. Позднее, уже на стапеле, их соединяют в единое целое. Колесные арки и часть пола обшивают листами нержавеющей стали. Каркас рихтуют, готовя к установке наружных облицовочных панелей, и обрабатывают антикоррозионной смазкой до нижней линии окон, обрабатываются также скрытые полости. Подготовленный каркас облицовывают предварительно нагретыми стальными листами с двухсторонней оцинковкой. Остывая, приваренный лист натягивается и образует гладкую поверхность. Затем следует грунтовка и покраска. Краска, к слову, полиуретановая многокомпонентная, смешивается в собственной лаборатории.

Стекла — вклеенные, и, как правило, тонированные. Автобус оснащен тремя сдвижными дверями, передняя в стандартном исполнении с раздельным входом для водителя и пассажиров. Проемы дверей — 1250 мм. Кроме того, предусмотрена блокировка движения при открытых дверях. По заказу машины комплектуются электронными маршрутоуказателями и автоматическими речевыми информаторами.

Мест для сидения — от 21 до 28 в зависимости от комплектации, общая же (номинальная) пассажировместимость — 100 человек, максимальная — 123 пассажира. Сами кресла — раздельные, расположены в четыре ряда: двойные по левому борту и одиночные (плюс пара сдвоенных) по правому. Минимальная ширина прохода между сидениями — 790 мм. В салоне имеется накопительная площадка напротив задней двери.

Рабочее место водителя вполне удобно — хорошая обзорность, информативные приборы, а наличие дополнительной печки и автоматической коробки еще больше улучшает условия работы водителя. Панель приборов немного угловата и архаична на фоне западных аналогов, но в целом неплохо читаема. На ней, как водится, спидометр, указатель напряжения, манометры, тахометры, указатели температуры охлаждающей жидкости и давления масла. Справа — кнопки управления освещением салона, дверьми, объявления остановок, блокировки дифференциала, управления остановочным тормозом, кнопка аварийной сигнализации. Слева расположены кнопки управления светом, вентиляцией и другими системами автобуса.

Двигатель расположен в заднем свесе вдоль продольной оси автобуса. Силовой агрегат крепится к каркасу автобуса в трех точках.

На автобус МАЗ-104 возможна установка двух двигателей: шестицилиндрового 11-литрового V-образного ЯМЗ-236 М2 (180 л.с.) или шестицилиндрового 11-литрового V-образного ЯМЗ-236 НЕ (230 л.с.) с турбонаддувом, а также трех коробок передач: двух механических пятиступенчатых ЯМЗ 236 Л и ЯМЗ 236 П, или механической восьмиступенчатой ЯМЗ 238 М. Привод управления коробкой передач — дистанционный механический. В начале производства на автобусы МАЗ-104 кроме ярославских двигателей устанавливались также минские дизели ММЗ, но из-за малой мощности от их использования отказались. Внешнее отличие автобусов с двигателями ММЗ — большое количество прорезей на кузове для охлаждения двигателя. К тому же ярославские дизели хорошо агрегатировались с ярославскими коробками передач. С моторами ЯМЗ автобусы МАЗ-104 развивали скорость в 85 км/ч, а автобусы МАЗ-104С — 95 км/ч.

Система охлаждения силового агрегата — жидкостная, закрытого типа, с принудительной циркуляцией охлаждающей жидкости, объединена с системой отопления салона и рабочего места водителя. На автобусах, комплектуемых двигателями ЯМЗ 236 М2 с шестеренным неотключаемым приводом вентилятора, для регулировки теплового режима двигателя установлена шторка радиатора, которая может фиксироваться в любом положении, а также масляный радиатор, который служит для охлаждения масла в системе смазки двигателя. Масляный радиатор трубчато-пластинчатый, воздушного охлаждения, расположен перед водяным радиатором.

На автобусах по желанию заказчика могут быть установлены жидкостные предпусковые подогреватели, предназначенные для разогрева двигателя, облегчающего его холодный пуск, а также для длительного поддержания теплового состояния неработающего двигателя, салона автобуса и водительского места. Допускается также работа подогревателя одновременно с двигателем во время движения автобуса. Кроме этого, возможен монтаж установки электроподогрева двигателя, представляющей собой электрический котел с естественной циркуляцией охлаждающей жидкости.

220-литровый топливный бак установлен с правой стороны по ходу автобуса в нише и крепится к каркасу хомутами.

Автобус комплектуется двухдисковым сухим сцеплением фрикционного типа ЯМЗ 238 с периферийным расположением цилиндрических пружин. На автобусах МАЗ применяются гидравлические и механические приводы сцепления с пневматическим усилением.

Передняя ось автобуса МАЗ-104 состоит из двух рычагов подвески и закрепленных на них через шкворень колесно-ступичных узлов. Вторые концы рычагов подвески крепятся через палец и резиновые втулки к каркасу автобуса. Поворотный кулак установлен на шкворне на бронзовых втулках, закрытых со стороны рычагов подвески уплотнительными кольцами.

Передняя подвеска — зависимая, пневматическая на 2-х пневмобаллонах с двумя амортизаторами и одним регулятором положения кузова. Установка передней оси перпендикулярно продольной оси автобуса и регулировка продольного угла наклона шкворня происходит за счет изменения длин реактивных штанг. Передняя ось автобуса шарнирно связана с кузовом системой реактивных штанг, состоящей из двух верхних и двух нижних реактивных штанг, а также поперечной реактивной штанги. Верхние и нижние реактивные штанги воспринимают усилия от реактивного и тормозного моментов. Поперечная реактивная штанга воспринимает боковые нагрузки и обеспечивает устойчивость автобуса при движении по дорогам с боковым уклоном и на поворотах. Для гашения колебаний, возникающих при движении автобуса по неровностям дороги, в подвеске установлены два разборных гидравлических амортизатора двустороннего действия телескопического типа. Одним концом амортизаторы закреплены на кронштейнах рычагов подвески, а другим — на кронштейнах каркаса автобуса. Вертикальная нагрузка от веса автобуса передается через два пневмобаллона. Пневмобаллоны нижней стороной одеваются на подставки, которые приварены к рычагам подвески, а верхней стороной через фланец — на опоры пневмобаллонов, которые приварены к каркасу автобуса.

Задний ведущий мост МАЗ-104 по конструкции похож на аналогичный узел в МАЗ-103 и представляет собой жесткую балку с двойной разнесенной передачей. Узел выполнен по классической схеме со смещенным от поперечной оси моста коническим редуктором. Он состоит из картера, центрального конического редуктора, механизма блокировки дифференциала, планетарных колесных передач и колодочных тормозов. Отличие от моста в МАЗ-103 заключается в размещении и конструкции центрального конического редуктора и конструкции механизма блокировки дифференциала.

Блокировка дифференциала позволяет без проблем трогаться с остановки на плотно укатанном снегу или льду. Данное техническое решение иной раз просто необходимо в условиях зимних дорог — возле остановки в морозную погоду часто образуется «шлифованный» лед. Блокировка активизируется и отключается кнопкой на панели приборов.

Задняя подвеска автобуса МАЗ — зависимая, пневматическая на 4-х пневмобаллонах с четырьмя амортизаторами и двумя регуляторами положения кузова. Задний мост автобуса шарнирно связан с кузовом системой реактивных штанг, состоящей из двух нижних и двух верхних реактивных штанг. Реактивные штанги воспринимают усилия от реактивного и тормозного моментов и передают толкающее усилие. В задней подвеске МАЗ-104 применяются реактивные штанги, состоящие из головки с левой резьбой и головки с правой резьбой и соединяющей их трубы с соответствующей резьбой на концах. Реактивные штанги крепятся к каркасу автобуса и к заднему мосту болтами, вставленными в отверстия на пальце шарнира. Для гашения колебаний, возникающих при движении автобуса по неровностям дороги, в подвеске установлены четыре разборных гидравлических амортизатора двустороннего действия телескопического типа. Они одним концом через балки подвески связаны с задним мостом, а вторым концом — с кронштейнами каркаса автобуса.

Ресиверы пневмосистемы надежно укрыты от коррозии. Они расположены под крышей автобуса по левому борту. Все трубопроводы выполнены из полиамида. Соединения пневмопроводов достаточно надежны и сжатый воздух не уходит без пользы в атмосферу. Контрольные выводы скомпонованы в одном месте — блоке диагностики пневмоаппаратуры.

Колеса автобусов — дисковые, шины — бескамерные. Для удобства накачки шин задние внутренние колеса оборудованы удлинителем вентиля. На МАЗ-104 устанавливаются шины размерностью 11/70 R 22,5.

Рулевое управление всего семейства автобусов МАЗ максимально унифицировано с узлами и агрегатами серийных минских грузовиков. Рулевой механизм со встроенным распределителем состоит из винта и шариковой гайки-рейки, находящейся в зацеплении с зубчатым сектором. Полукруглые резьбовые канавки на винте и гайке-рейке образуют спиральный канал, который во время сборки рулевого механизма заполняется шариками. Зубчатый сектор установлен на сдвоенных игольчатых подшипниках в эксцентричные втулки с рядом отверстий на торцах наружных поверхностей втулок, смещенных относительно оси отверстий подшипников, что дает возможность регулировать зубчатое зацепление сектор — рейка поворотом втулок. Рулевое управление оборудовано гидроусилителем руля.

Автобусы МАЗ, в т.ч. и МАЗ-104, оборудованы рабочей, стояночной, запасной и вспомогательной тормозными системами и остановочным тормозом, а также выводами для контроля и диагностики пневмосистемы и питания других потребителей сжатым воздухом. Рабочая тормозная система, которая, к слову, оснащена антиблокировочной системой (ABS), действует на тормозные механизмы всех колес автобуса. По желанию заказчика задний контур может быть дополнительно оборудован противобуксовочной системой (ASR). Стояночная и запасная тормозные системы действуют на тормозные механизмы заднего моста, которые приводятся в действие тормозными камерами с пружинными энергоаккумуляторами. Привод пружинных энергоаккумуляторов — пневматический, двухконтурный. Стояночная тормозная система выполняет функции запасной. Она предназначена для торможения автобуса в случае полного или частичного отказа рабочей тормозной системы. Остановочный тормоз воздействует на тормозные механизмы заднего моста.

Тормозные механизмы барабанного типа с двумя внутренними колодками и легкосъемным барабаном. Тормозные накладки — безасбестовые серповидного профиля.

Автобусы имеют 24-вольтовую систему электрооборудования, которое выполнено по однопроводной схеме соединений. Минусом («массой») является каркас автобуса, соединенный с минусом аккумуляторных батарей. Отличительной особенностью системы электрооборудования является то, что соединение жгутов проводов и подключение значительной части его изделий производится с использованием штекерных соединений.

На автобусах в специальных нишах кузова установлены две сухозаряженные аккумуляторные батареи типа 6СТ-190А.

На автобусы МАЗ-104 устанавливаются различные типы генераторов и стартеров в зависимости от модели двигателя.

Блок коммутации находится в перегородке за сиденьем водителя. В блоке коммутации расположены предохранители, промежуточные реле, реле поворотов, импульсное реле стеклоочистителя, стартерное реле и диодные сборки, обозначение и назначение которых указаны на блоке.

Отделочные материалы для салона — огнестойкие, на что есть соответствующий сертификат. Среднестатистический автобус выгорает до каркаса за восемь минут, а МАЗ тлеет сорок минут, при чем пламя в салон не пробивается. Автобусы серии МАЗ-104 оснащаются также аэрозольными капсулами системы пожаротушения, срабатывающими автоматически в случае превышения заданной температуры.

Система отопления — двухконтурная. Для обогрева воздуха в автобусе используется энергия жидкости системы охлаждения двигателя. Первый контур системы отопления, обогревающий рабочее место водителя, состоит из крана проходного трубопроводов и отопителя. Подогретый в отопителе воздух направляется через систему воздушных каналов в коробку воздухопритока, а от нее через воздуходувные отверстия передней панели — на лобовое стекло и в нишу к ногам водителя. Отопитель имеет два радиатора и два привода вентилятора. Забор воздуха производится из кабины водителя. Второй контур системы отопления, обогревающий салон автобуса, состоит из крана проходного трубопроводов, конвекторов и отопителей ОС1...ОСЗ (на автобусы устанавливаются от 1 до 3 шт.). Отопители имеют по одному радиатору и одному приводу вентилятора. В систему отопления также входит воздухоотделительный бачок.

Радиаторы системы отопления, подключенные к водяной рубашке мотора, тянутся вдоль всего салона. Два ветродуя создают тепловую завесу у дверей, а еще один нагоняет тепло для водителя. Боковые стекла его кабины и все наружные зеркала с подогревом. На автобусах последних годов выпуска (с 2004 г.) радиаторы увеличены.

С точки зрения пассажира можно отметить неплохой интерьер. Автобус имеет неплохую систему отопления.

Автобус может работать по системе «остановка по требованию», для чего над всеми дверьми, а также по бортам между передней и средней дверьми установлены кнопки «требование выхода».

МАЗ-104 спроектирован в соответствии с европейскими стандартами, директивами ЕЭС и Правилами ЕЭК ООН. Серийно выпускаемые модели имеют сертификат «Одобрение типа транспортного средства».

Производитель гарантирует уверенную работу машины в температурных условиях от -25 °C до +35 °C.

Наиболее распространенные модификации городского автобуса МАЗ-104:
МАЗ-104-021 Двигатель ЯМЗ-236 НЕ/НЕ2, 230 л.с., КПП ЯМЗ 236 Л
МАЗ-104-025 Двигатель ЯМЗ-236 НЕ/НЕ2, 230 л.с., КПП Voith Diwa D 854.3Е

МАЗ-104 стал основой для создания пригородной версии данного автобуса, получившей индекс МАЗ-104С и отличающейся от городского автобуса отсутствием задней двери, увеличенным количеством сидячих мест и иным передаточным числом заднего моста.

География распространения автобусов МАЗ достаточно велика. Это Россия, Украина, Венгрия, Румыния (75 % рынка городских автобусов), Сербия, Хорватия, Узбекистан, Казахстан, Азербайджан, Молдова, Польша, Латвия и даже Германия (3 штуки), а также Куба.

В 1999 г. в барановичское автохозяйство поступили два первых автобуса МАЗ-104 (номера — АМ 4068 /01029/, АМ 4070 /01030/), после чего на протяжении семи лет закупались именно эти 12-метровые автобусы. Всего их до 2006 г. поступило 17 штук.

В конце 2006 г. производство автобусов МАЗ-104 было остановлено.